Královské město, založil Přemysl Otakar II. Při česko-bavorské hranici, na důležité obchodní cestě z Čech do bavorského Řezna, vznikla nejpozději na konci 10.století celní osada Domažlice (Domasilice), zvaná německy Taus a latinsky Tusta. Historickými prameny je prvně zmiňována roku 1231. V její blízkosti dal český král Přemysl Otakar II. vybudovat mezi léty 1262-1265 královské město opevněné hradbami, které mělo chránit blízký hraniční přechod. V jihozápadním cípu nového města byl vystavěn hrad, který se stal sídlem královského purkrabího. Jemu byli podřízeni ochránci zemských hranic – Chodové, kteří měli na domažlickém hradě svůj vlastní soud. Čeští panovníci si byli vědomi strategické polohy Domažlic na zemské hranici a podporovali jejich rozvoj různými výsadami. Za husitských válek, v 1.polovině 15.století, se město přidalo na stranu husitů. V roce 1431 došlo v těsné blízkosti Domažlic, na vrchu Baldově, k velké bitvě, kde husité vedení Prokopem Holým porazili křižácká vojska. Druhá polovina 15.století a století 16. přinesla městu hospodářský rozkvět. Mimo jiné se zde vařilo proslulé bílé pšeničné pivo, které se vyváželo také do sousedního Bavorska. V roce 1620 se Domažlice zúčastnily protihabsburského povstání, které bylo potlačeno v bitvě na Bílé hoře. Městu byl za účast v povstání zabaven majetek a poddanské vsi. K celkovému úpadku Domažlic značně přispěla třicetiletá válka a rozsáhlé požáry v letech 1683 a 1747. Hospodářský vzestup města nastal až koncem 18. a počátkem 19. století. V roce 1850 se Domažlice natrvalo staly sídlem politické a soudní správy okresu.